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AGV 立庫主要由貨架、AGV 車輛和倉庫管理系統(tǒng)（WMS）構(gòu)成，其工作原理如下：
入庫階段
貨物到達(dá)倉庫的收貨區(qū)后，先進行驗收、清點等操作。倉庫管理系統(tǒng)（WMS）根據(jù)貨物信息（如種類、尺寸、重量等）和庫存情況（包括貨架剩余空間、貨物分布等），為該批貨物分配合適的貨位，并生成 AGV 搬運任務(wù)指令。
AGV（自動導(dǎo)引車）接收到任務(wù)后，通過自身的導(dǎo)航系統(tǒng)（如電磁導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航或激光導(dǎo)航），自動行駛到收貨區(qū)。然后，利用其載貨裝置（托盤式或料箱式等）將貨物裝載到車上。
裝載完成后，AGV 按照 WMS 規(guī)劃好的路徑，自動將貨物運輸?shù)街付ㄘ浖艿呢浳?，再將貨物存入貨架?br />存儲階段
在存儲過程中，WMS 會實時監(jiān)控庫存信息，記錄貨物的存儲時間、位置等數(shù)據(jù)。它可以根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則（如貨物周轉(zhuǎn)率、保質(zhì)期等）對貨物存儲位置進行優(yōu)化。
AGV 會根據(jù) WMS 的調(diào)度指令，對貨架進行整理，比如將長期未出庫的貨物移動到更合適的位置，從而提高倉庫的空間利用率和貨物存儲效率。
出庫階段
當(dāng)有出庫訂單時，WMS 根據(jù)訂單信息（如貨物名稱、數(shù)量等）在庫存數(shù)據(jù)庫中查找貨物所在的貨架位置，然后調(diào)度 AGV 前往該貨位取貨。
AGV 到達(dá)指定貨位后，通過載貨裝置將貨物取出，再按照規(guī)劃的路徑將貨物運輸?shù)桨l(fā)貨區(qū)。在發(fā)貨區(qū)，工作人員會對貨物進行核對、包裝等操作，最后將貨物發(fā)送給客戶。
總的來說，AGV 立庫是一個高度自動化的系統(tǒng)，通過 WMS 的智能管理和 AGV 的自動搬運，實現(xiàn)貨物高效、精準(zhǔn)的存儲和出入庫操作。
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