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磁導(dǎo)航 AGV 的磁條鋪設(shè)質(zhì)量直接影響設(shè)備的導(dǎo)航精度和穩(wěn)定性，鋪設(shè)過(guò)程中需注意環(huán)境適配、安裝工藝、信號(hào)優(yōu)化及后期維護(hù)等關(guān)鍵問(wèn)題。以下是具體要點(diǎn)和操作建議：
一、環(huán)境評(píng)估與路徑規(guī)劃
1. 地面材質(zhì)兼容性
適用地面：
水泥地面、環(huán)氧地坪、瓷磚、金屬地板等平整硬質(zhì)表面（粗糙度≤Ra12.5μm，避免地毯、軟質(zhì)地面）。
禁止場(chǎng)景：強(qiáng)磁場(chǎng)環(huán)境（如大型電機(jī)、變壓器附近，可能干擾磁條信號(hào)）、頻繁移動(dòng)的地面（如活動(dòng)地板）。
預(yù)處理要求：
地面需干燥、無(wú)油污、無(wú)裂縫，鋪設(shè)前清理雜物并打磨平整（平整度誤差≤3mm/m）。
若地面為金屬材質(zhì)（如鋼板），需在磁條下方鋪設(shè)非磁性隔離層（如塑料墊板），避免金屬對(duì)磁場(chǎng)的屏蔽或干擾。
2. 路徑規(guī)劃原則
避免急彎與陡坡：
最小轉(zhuǎn)彎半徑≥1.5m（根據(jù) AGV 型號(hào)調(diào)整，小型 AGV 可放寬至 1m），坡度≤5°（特殊場(chǎng)景需定制爬坡型 AGV）。
路徑中避免連續(xù) S 型彎道，減少 AGV 轉(zhuǎn)向控制難度。
預(yù)留安全距離：
磁條距障礙物（貨架、墻體等）≥30cm，確保 AGV 運(yùn)行時(shí)的避障空間；交叉路口需設(shè)置信號(hào)優(yōu)先級(jí)標(biāo)識(shí)（如 RFID 標(biāo)簽觸發(fā)讓行邏輯）。
路徑冗余設(shè)計(jì)：
主路徑外可規(guī)劃應(yīng)急繞行路線(xiàn)（如用磁條鋪設(shè)備用通道），避免單一路徑故障導(dǎo)致產(chǎn)線(xiàn)停滯。
二、磁條安裝工藝要點(diǎn)
1. 磁條類(lèi)型選擇
按磁性特性分類(lèi)：
永磁磁條：磁場(chǎng)恒定，信號(hào)穩(wěn)定，無(wú)需供電，適合長(zhǎng)期固定路徑（如車(chē)間主通道）。
電磁磁條：需通電產(chǎn)生磁場(chǎng)，可通過(guò)斷電臨時(shí)屏蔽信號(hào)（如用于動(dòng)態(tài)路徑切換），但需額外布線(xiàn)，成本較高。
按結(jié)構(gòu)分類(lèi)：
嵌入式磁條：在地面切割凹槽（深度 5-10mm，寬度略大于磁條），將磁條嵌入后用環(huán)氧樹(shù)脂填充，適合高耐磨場(chǎng)景（如叉車(chē)頻繁碾壓的地面）。
粘貼式磁條：用工業(yè)級(jí)雙面膠（如 3M VHB 膠帶）或環(huán)氧樹(shù)脂直接粘貼于地面，施工快捷，但易受摩擦、水漬影響，適合輕載環(huán)境（如倉(cāng)儲(chǔ)揀選區(qū)）。
2. 鋪設(shè)精度控制
直線(xiàn)段要求：
磁條中心線(xiàn)與規(guī)劃路徑偏差≤±2mm，多段磁條拼接時(shí)需確保磁極方向一致（避免 NS 極反向?qū)е聜鞲衅髡`判），接口處重疊 5-10cm 并用膠水固定。
轉(zhuǎn)彎段處理：
轉(zhuǎn)彎處磁條需平滑過(guò)渡，可預(yù)先在地面放樣（用粉筆或膠帶標(biāo)出軌跡），確保曲率半徑均勻；對(duì)于 90° 直角轉(zhuǎn)彎，可采用分段磁條 + 過(guò)渡圓弧設(shè)計(jì)（如兩段直磁條間用弧形磁條連接）。
磁釘輔助定位（可選）：
在路徑節(jié)點(diǎn)（如起點(diǎn)、終點(diǎn)、交叉路口）預(yù)埋磁釘（間距 5-10m），磁釘與磁條的相對(duì)位置需精確標(biāo)定（誤差≤±1mm），用于 AGV 的絕對(duì)定位校準(zhǔn)。
3. 信號(hào)完整性保障
避免磁條損傷：
嵌入式磁條需確保填充層與地面齊平，防止叉車(chē)碾壓導(dǎo)致磁條斷裂；粘貼式磁條需定期檢查邊緣是否翹邊，可用透明膠帶覆蓋加固。
磁場(chǎng)屏蔽控制：
磁條兩側(cè) 30cm 內(nèi)禁止放置大塊金屬物體（如鐵制托盤(pán)、鋼管），避免干擾磁場(chǎng)分布；若無(wú)法避免，需通過(guò)磁場(chǎng)仿真軟件（如 FEMM）提前模擬金屬對(duì)磁條信號(hào)的影響。
三、與 AGV 參數(shù)匹配
1. 磁條寬度與傳感器間距
磁條寬度：常見(jiàn)規(guī)格為 10mm、15mm、20mm，需與 AGV 底部磁傳感器陣列的檢測(cè)間距匹配（如傳感器間距為 20mm 時(shí)，建議選用 15mm 寬磁條，確保邊緣傳感器可檢測(cè)到磁場(chǎng)梯度）。
傳感器高度：AGV 底部距地面高度需固定（誤差≤±2mm），避免因顛簸導(dǎo)致傳感器離地間隙變化（如離地 50mm 時(shí)，磁條磁場(chǎng)強(qiáng)度衰減約 30%，需通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試調(diào)整控制器參數(shù)）。
2. 動(dòng)態(tài)性能調(diào)試
速度匹配：
磁條鋪設(shè)曲率需與 AGV 最大行駛速度匹配（如高速段路徑曲率半徑需更大），避免因轉(zhuǎn)向過(guò)快導(dǎo)致 AGV 側(cè)翻或脫軌。
可通過(guò)試跑測(cè)試調(diào)整控制器 PID 參數(shù)：
若 AGV 在直道頻繁左右擺動(dòng)，需增大微分系數(shù)（D 值）抑制震蕩；
若轉(zhuǎn)彎時(shí)滯后明顯，需增大比例系數(shù)（P 值）加快響應(yīng)。
四、驗(yàn)收與維護(hù)要點(diǎn)
1. 鋪設(shè)驗(yàn)收測(cè)試
靜態(tài)測(cè)試：
用高斯計(jì)測(cè)量磁條正上方 50mm 處的磁場(chǎng)強(qiáng)度（通常≥50mG），相鄰磁條段的磁場(chǎng)強(qiáng)度差異需＜10%。
用直角尺測(cè)量磁條直線(xiàn)度（每米偏差≤1mm）、轉(zhuǎn)彎半徑誤差（≤±50mm）。
動(dòng)態(tài)測(cè)試：
讓 AGV 以額定速度沿磁條行駛，記錄橫向偏移量（正常范圍≤±10mm）和航向角波動(dòng)（≤±2°）；
在交叉路口、轉(zhuǎn)彎處設(shè)置障礙物，測(cè)試 AGV 是否能沿磁條精準(zhǔn)繞行（需配合防撞傳感器）。
2. 日常維護(hù)建議
清潔頻率：每周用干燥軟布擦拭磁條表面（避免用水或溶劑），清除鐵屑、灰塵等磁性雜物（磁性顆?？赡芪皆诖艞l上干擾信號(hào)）。
定期檢查：每月巡檢磁條粘貼 / 嵌入狀態(tài)，重點(diǎn)關(guān)注高磨損區(qū)域（如門(mén)口、通道拐角），發(fā)現(xiàn)松動(dòng)或破損及時(shí)修復(fù)；每年用高斯計(jì)復(fù)測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度，若衰減超過(guò) 20% 需更換磁條。
環(huán)境變更管理：若車(chē)間地面翻新或新增金屬設(shè)備，需重新評(píng)估磁條信號(hào)穩(wěn)定性，必要時(shí)調(diào)整路徑或增加磁釘校準(zhǔn)點(diǎn)。
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